W pobliżu grodu krzyżowały się ważne szlaki handlowe prowadzące z Wrocławia do Krosna oraz z Poznania do Głogowa. Po raz pierwszy nazwa grodu występuje w dokumencie księcia głogowskiego Konrada I w 1273 r. W tym czasie Kożuchów był już najprawdopodobniej w pełni ukształtowanym miastem i znajdował się w granicach księstwa głogowskiego.

Prawa miejskie Kożuchów uzyskał około roku 1291. Od XIV do XVI w. miasto było ośrodkiem sukiennictwa, garbarstwa, garncarstwa i piwowarstwa.

W tym czasie Kożuchów otoczony był 8-metrowymi murami obronnymi z kamienia polnego. Do dziś zachował się pierścień murów otoczonych fosą. W gotyckim urzędowali ostatni Piastowie z linii głogowskiej. W XIV wieku powstał nowy kościół parafialny, szpital dla ubogich i chorych oraz kościół św. Ducha. W XV w. wzniesiono trzecią świątynię – kościół św. Wawrzyńca, a także nowy ratusz.

Przełom XIX i XX stulecia to dobry okres w historii Kożuchowa. Rozbudowały się przedmieścia, szczególnie tereny położone po wschodniej stronie miasta. Tam też zbudowano dworzec kolejowy.

Obecnie Kożuchów może poszczycić się wieloma zabytkami wpisanymi na listę Narodowego Instytutu Dziedzictwa. Są to m.in. ruiny pałacyku szlacheckiego z pierwszej połowy XVIII wieku, ratusz wraz z 290 zabytkowymi kamienicami czy średniowieczny zamek z systemem murów obronnych.